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Motor Control//22 分钟

电流环调试：SVPWM、PI 增益与反电动势观测

记录 7 极对 BLDC 在 SVPWM 控制下如何在一个电角度周期内完成收敛，以及采样相位对相位电流的影响。

BLDCSVPWMPI电流采样

概述

电流环是 FOC 里最敏感的一环。本文记录 7 极对 BLDC 在 SVPWM 下如何在一个电角度周期内完成收敛。

采样相位是关键

相位电流采样必须落在 PWM 周期的中点，否则会采到开关瞬态：

// ADC 由 TIM1 的 CC4 在 PWM 中点触发
LL_ADC_REG_StartConversion(ADC1);

PI 增益的工程整定

  • Kp 太大：电流环震荡，电机啸叫；
  • Ki 太大：超调，启动时冲过目标转速。

结论

整定完成后，阶跃响应 1.4τ 内收敛，超调约 8%。